Mini-ats102.ru

ООО “Мультилайн”
2 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Груз доставлен! На Ямале протестировали беспилотники для Почты России

Груз доставлен! На Ямале протестировали беспилотники для Почты России

Для просмотра видео включите поддержку javascript в браузере, или используйте браузер, который поддерживает HTML5 видео

Евгения Четвертак 18 ноября 2021

  • 22 —>

На Ямале протестировали первые беспилотники для Почты России. Экспериментальный полёт состоялся по маршруту Салехард-Аксарка. С задачей доставить груз и вернуться обратно дрон справился меньше, чем за 2 часа.

Напомним, Ямал стал первым регионом в стране, заключившим трёхстороннее соглашение с Почтой России и компанией-производителем беспилотной техники «Аэромакс». Документ был подписан этим летом на Международном авиационно-космическом салоне МАКС-2021.

«Наша главная задача – создать комфортные условия для жизни северян даже в самых отдаленных посёлках. И речь не только о строительстве объектов и благоустройстве, но и в том числе о доступе к качественным услугам и сервисам. Наши жители в любом уголке Ямала должны вовремя получать посылки и письма. Поэтому беспилотные технологии, которые мы сегодня протестировали, для округа перспективны. Будем оказывать нашим партнерам всю необходимую поддержку, чтобы расширять географию беспилотной доставки и повышать качество сервиса», — сказал губернатор Ямала Дмитрий Артюхов.

Беспилотник «Аэромакс» SH-450 рассчитан на перевозку почтовых грузов весом до 100 килограммов на расстояние 150 километров. Он может развивать скорость 90 километров в час и работать по 6 часов без дозаправки при любых погодных условиях.

«Мы сделали первый шаг к практической реализации тех договоренностей с «Почтой России» и Правительством Ямало-Ненецкого автономного округа, к которым пришли на полях МАКС-2021. Сегодня техника продемонстрировала возможность доставки почтовых грузов в удаленные районы в интересах «Почты России» и жителей региона. В результате нашей дальнейшей совместной работы должна значительно улучшиться транспортная доступность отдаленных районов округа»,- сообщил генеральный директор «Аэромакс» Сергей Ахметшин.

На Ямале по инициативе губернатора уже несколько лет развивается беспилотная авиация. На вооружении ямальских спасателей имеются беспилотные летательные аппараты дальнего действия. Основное направление их работы — проведение поисково-спасательных работ, мониторинг паводковой ситуации, обнаружение природных пожаров.

Ещё по теме

«Почта России» запустит на Ямале доставку посылок дронами

Генеральный директор Почты России Максим Акимов заявил, что компания планирует приступить к эксперименту по доставке грузов беспилотниками в четырех субъектах страны

Почта России упростила процедуру получения посылок за другого человека

Почта России запустила сервис для получения посылок и писем по электронной доверенности. Теперь клиентам Почты больше не нужно оформлять бумажные документы, чтобы получить посылку за другого человека

Дрон пошел на таран многоэтажки

Три года назад «Почта России» тестировала летающий беспилотник. Дрон за 1,2 миллиона рублей (разработчик — фирма «Рудрон/Экспедитор 3М») показывали журналистам в Улан-Удэ. К квадрокоптеру прицепили посылку и отправили на автопилоте по координатам. Беспилотник взмыл в небо и пошел на таран многоэтажки, разлетевшись на куски. Несмотря на неудачу, почта не отказалась от проектов беспилотной доставки по воздуху и периодически анонсирует планы организовывать пересылку грузов дронами на отдельных территориях.

Практика

Поскольку мы хотим затестить простую программу управления дроном в автономном режиме и при этом ничего не разбить, воспользуемся эмулятором. Нам понадобится следующий софт.

Полетный контроллер

Непосредственно вращением моторов и полетом дрона управляет полетный контроллер, представляющий собой плату Pixhawk с процессором ARM на борту и прошивкой под названием PX4. Сам программный код PX4 можно скомпилировать в режиме software in the loop как раз для тестирования на персональном компьютере на Intel x84 CPU. Софт PX4 в этом режиме думает, что он работает на реальном железе полетного контроллера, хотя на самом деле он выполняется в симуляционной среде на ПК и получает подменные данные с сенсоров.

Robot Operating System

Нам потребуется много разных программных модулей. Одни будут работать с сенсорами, другие будут реализовывать SLAM, третьи — строить 3D-карту, четвертые — планировать в ней безопасный маршрут. Для создания этих модулей мы используем Robot Operating System (ROS) — распространенный фреймворк для разработки приложений робототехники. Приложение для ROS представляет собой набор взаимодействующих пакетов, каждый экземпляр которых называется узел, или node.

Читайте так же:
Измерить уровень шума приложение

Один из узлов называется мастер (master node) и отвечает за регистрацию остальных узлов приложения. Каждый узел представляет собой отдельный процесс Linux. ROS предоставляет механизм передачи и синхронизации сообщений между узлами. Существуют как стандартные сообщения, так и определенные программистом. В качестве сообщений выступают данные с сенсоров, видеокадры, облака точек, команды управления и передачи параметров.

Узлы ROS могут быть запущены на разных машинах — в этом случае взаимодействуют они через сетевой интерфейс. В составе ROS есть специальный узел rviz, он служит для графической визуализации передаваемых в ROS сообщений. Например, можно посмотреть, как БПЛА видит мир вокруг себя, отобразить траекторию его движения и видеопоток с камеры.

Для создания пакетов ROS предоставляет возможность использовать языки C++ и Python.

Продолжение доступно только участникам

Вариант 1. Присоединись к сообществу «Xakep.ru», чтобы читать все материалы на сайте

Членство в сообществе в течение указанного срока откроет тебе доступ ко ВСЕМ материалам «Хакера», позволит скачивать выпуски в PDF, отключит рекламу на сайте и увеличит личную накопительную скидку! Подробнее

Создатель дрона для «Почты России» ранее хотел разбогатеть на фекалиях

Фото: Марк Агнор / РИА Новости

В начале апреля в столице Бурятии Улан-Удэ презентовали дрон, который в «Почте России» намереваются использовать для беспилотной доставки посылок и других грузов. Беспилотник пролетел всего несколько метров, после чего врезался в стену жилого дома и разбился вдребезги. Журналисты выяснили, что в случившемся нет ничего удивительного, так как производитель дрона имеет репутацию афериста, которую приобрел, пытаясь продавать двигатель, работающий на отходах жизнедеятельности.

Запуск «уникального» дрона «Почты России» произошел 2 апреля в Улан-Удэ. В рамках демонстрационного полета, на котором присутствовали глава «Почты России» Николай Подгузов и глава Бурятии Алексей Цыденов, летательный аппарат должен был преодолеть 16 км и доставить двухкилограммовую посылку в село Нижний Саянтуй. В реальности дрон пролетел несколько метров и разбился о стену дома. Подгузов и Цыденов сразу же переложили всю ответственность за инцидент на производителя дрона, которым оказалась компания «ТД Магнетар», а производитель, в свою очередь, заявил о неких помехах и даже происках врагов, якобы сбивших дрон из специального оружия. Впрочем, в этой истории интересен не столько факт аварии, сколько личности владельцев «ТД Магнетар», а также их мотивы.

«Почта России» рвется ввысь

В «Почте России» еще с 2016 года говорят о намерении использовать беспилотные летательные аппараты для доставки товаров и посылок клиентам, однако дальше разговоров дело не шло. Дату и место запуска первого почтового дрона изменяли несколько раз и лишь в середине февраля 2018 года руководитель «Почты России» Николай Подгузов и глава Бурятии Алексей Цыденов договорились, что испытания пройдут в Улан-Удэ, и подписали соглашение о сотрудничестве. Помимо проведения демонстрационного полета почтового дрона, в соглашение включили пункты об организации выпуска беспилотников, ветрогенераторов и создании центров развития цифровой экономики.

«В министерстве по инвестициям Бурятии сообщили, что первыми этапами реализации соглашения станут „демонстрация полетов, организация взлетно-посадочных площадок, тестовых маршрутов для грузоперевозок с использованием беспилотников компанией «ТД Магнетар»“, внедрение технологии плазменной очистки металлических поверхностей, производства катализаторов для обезвреживания выбросов в атмосферу от деятельности промышленных предприятий, котельных и заводов», — передает детали соглашения «Радио Свобода».

Как вы видите, название «ТД Магнетар» было заранее включено в текст соглашения. Руководителями «Торгового дома Магнетар» являются Андрей Нестеренко и Олег Блохин, занимающий должность «директора по развитию». Именно «ТД Магнетар» по документам является производителем дрона под названием «Рудрон/Экспедиция ЗМ», отмеченного символикой «Почты России» и разбившегося сразу же после взлета. Зарегистрирован «Магнетар» был в марте 2017 года в Мытищах с уставным капиталом в 20 тысяч рублей.

О себе «ТД Магнетар» пишет так: «Группа современных исследовательских центров и высокотехнологичных предприятий и операционных компаний, основными ценностями которой являются высокопрофессиональный коллектив, включая ученых с мировым именем, современное оборудование, инновационные разработки и научно-технические достижения с высоким потенциалом коммерциализации. Дислокация компании в городах Центрального, Поволжского, Уральского и Сибирского федеральных округов России привязана к сырьевой базе, промышленным предприятиям и местам работы специалистов по направлениям».

Читайте так же:
Загрузка приложения в app store

Несмотря на это, по данным журналистов, у «ТД Магнетар» нет ни собственного сайта, ни даже контактных телефонов. Никаких следов того, что у компании есть представительства в указанных выше регионах, «Радио Свобода» также не нашли.

Дурно пахнущий стартап

Помимо «ТД Магнетар» Андрей Нестеренко учредил еще несколько компаний, одной из которых является «Авторское конструкторское бюро Миллениум». «АКБ Миллениум» в 2014 году засветилось в СМИ в связи с планами создать дрон для спасения Байкала, а также наладить переработку отходов жизнедеятельности человека при помощи прибора «для обогащенного углеродистого наноэмульгирования». Этот прибор фирма Нестеренко обещала установить на судне «Трофим Яскин», чтобы сделать эко-корабль, оснащенный по последнему слову техники.

Корреспонденту «Радио Свобода» удалось связаться с одним из владельцев «Трофима Яскина» Екатериной Удеревской, которая является руководителем проекта «Сохранение озера Байкал». Женщина рассказала, что предложение Нестеренко они встретили с радостью, но радость длилась недолго, так как «АКБ Миллениум» оказалось «фейком» и дальше слов о переработке фекалий дело не сдвинулось.

«Нестеренко нашел меня через фейсбук, узнав о нашем проекте. Он приехал сюда, в Иркутск, показал красивые презентации. Потом выяснилось, что у них даже сайта не было. Мы ему предлагали устроить встречу с Александром Бречаловым, который в то время был секретарем Общественной палаты и сопредседателем Владимира Путина по Общероссийскому народному фронту, с которым мы начинали сотрудничество по проекту „экокорабля“ и сохранения озера Байкал. Нестеренко находил любые предлоги, отказывался и в конце концов, когда понял, что здесь нужно будет что-то действительно показывать и деньги ему просто так никто не перечислит, ушел с горизонта. Потом мы выяснили, что технологий у него таких вообще нет, патенты на изобретения были чужие. Сейчас Нестеренко появился в Бурятии. Нам хотелось бы предупредить наших бурятских партнеров, чтобы они были осторожнее», — говорит Удеревская.

В подтверждение своих слов о мошенническом характере действий нынешнего производителя дронов Екатерина Удеревская предоставила квитанцию о переводе почти 8 млн рублей на счет одной из фирм Нестеренко иркутским «Региональным центром финансов и инвестиций». Компания заплатила стартаперу за изготовление «гидравлических колонок с винтами, генератора (пьезоэнергетической установки) мощностью 30 кВт и наноэмульгатора (установки подготовки топлива)», но ничего из перечисленного от «конструктора» так и не получила.

Обломки за 1,2 млн рублей

После крушения почтового дрона в СМИ появилась информация, что его стоимость составляла 1,2 млн рублей. Большинство специалистов считают эту цену завышенной, приводя в пример собственные расчеты. Анализ характеристик беспилотника, заявленных его производителем, наводит на мысли о лжи, а также о намеренном завышении стоимости аппарата в явно коррупционных целях.

«Вид, заявленный план полета (перевозка посылки на 16 км, автопосадка, разгрузка в течение 3 минут, автовзлет и возврат) – ни разу не соответствуют картинке, как и озвученная причина крушения (обилие точек доступа WI-FI) – реальным полетам. Да и 25 минут полетного времени – совсем недостаточно, чтобы слетать на 32 км с грузом, ветром и прочими осложнениями. Поэтому все показанное – чистый „распил“ без всякого зазрения совести, рассчитанный на идиотов», — приводит РС комментарий одного из профильных специалистов.

Примерная стоимость дрона, по независимым расчетам, не превышает 300 тысяч рублей. Выходит, что накрутка от «Магнетара» составляет почти 400%. Учитывая, что глава Бурятии уже заявил, что он не остановится на достигнутом при освоении беспилотных перевозок, можно предположить — стартап «повелителя дронов» Нестеренко наконец-то сможет принести ему немалые барыши.

Вариант №1. Сбить ружьем с земли




Когда в январе появились новости о том, что налоговая собирается снимать дачи беспилотниками, то к ним сразу посыпались комментарии: «Вот ружье дедово достану и сяду в засаду на дрона. Враг не пройдет!». Но такие рассуждения излишне оптимистичны.

Читайте так же:
Восстановление данных с флешки raw

Да есть дроны, которые низко летают и заставляют всех оборачиваться на шум. Но для скрытой съемки используют тех, которые незаметно летают на большей высоте. В первом видео дроны-шпионы (штат Техас) маскируется под звезды. В ночном небе без съемки с приближением они смотрятся довольно органично, и главное, их совсем не слышно.

На втором видео показан американский военный дрон, который маскируется под ворону: имитирует звук крыльев, незаметен при дневном свете и на небольшой высоте. Пока такого нельзя заказать в интернет-магазине, но неизвестно, что будет через несколько лет.

Но даже простенький позапрошлогодний Syma X5SW Drone за пять косарей (третье видео) может пролететь незамеченным, если люди на объектах наблюдения не будет пристально вглядываться в небо и будут слушать музыку в наушниках.

Как доставка дронами может изменить наши дома и города

Доставка посылок беспилотниками — это относительно новая ниша в сфере почтовых пересылок: коптеры могут прийти на смену обычным курьерам с человеческим лицом. Рассказываем, как новая индустрия может изменить наш привычный облик города и когда ждать посадочных площадок для беспилотников и почтовых ящиков на крышах.

Читайте «Хайтек» в

Как дрон может доставлять товары?

Большинство предлагаемых решений на данный момент используют коптеры с шестью и более пропеллерами. Доставочный контейнер помещается в отсек в нижней части дрона или крепится непосредственно к самому летательному аппарату. Клиент получает посылку, забирая её из отсека спустившегося на землю дрона или отсоединяя от веревки спускового механизма, благодаря которому дрон может не садиться на землю.

Amazon одним из первых начала пробовать доставлять свои посылки дронами. В 2013 году в компании рассказали о планах использования мультикоптеров для доставки грузов в течение 30 минут. 7 декабря 2016 года Amazon Prime Air успешно доставила посылку в Кембридж, Англия. Об этом событии Amazon опубликовал видео на своем официальном канале YouTube.

Как Amazon доставляла посылки дронами

Компания Amazon, крупнейший Интернет-ритейлер, в декабре 2013 анонсировала свой самый быстрый способ доставки покупок – Amazon Prime Air. При помощи сервиса покупки, сделанные в Интернет-магазине Amazon, будут доставляться клиентам в течение 30 минут, что в 4 раза быстрее, чем действующий самый быстрый способ доставки Amazon Prime Now.

Предполагается, что работать все будет довольно просто. Покупатель делает онлайн заказ и указывает Prime Air как способ доставки. В логистическом центре компании товар, выбранный клиентом, загружается на беспилотник. Затем БПЛА летит по указному адресу, приземляется, проводит выгрузку товара и улетает. После этого клиент забирает с земли упаковку с товаром.

Где собираются хранить товар?

В проекте от Amazon была озвучена идея, что склады для товаров будут находиться на аэростатах, как логистических центров для хранения грузов и запуска беспилотников.

Помимо доставки складских товаров будет и срочная доставка, например, продуктов и готовых блюд. Также скорость важна при доставке медикаментов и образцов крови. В 2016 году калифорнийская компания Zipline по договоренности с правительством Африканского государства Руанда приступила к доставке донорской крови и медикаментов с помощью БПЛА.

Процесс устроен следующим образом: врач клиники, нуждающейся в срочной поставке крови, отправляет заявку по SMS в специальный логистический центр. После получения заявки работники центра загружают припасы в беспилотник и запускают его. В проекте используются БПЛА самолетного типа, а взлет осуществляется с помощью катапульты.

А это безопасно?

Помимо разработки дронов компания сформулировала концепцию разделения аэровоздушного пространства между пилотируемой авиацией и дронами.

Для обеспечения безопасности Amazon предлагает ограничить максимальную высоту полета дронов в 400 футов (

122 м), что на 100 футов (

30 м.) меньше чем минимальная разрешенная высота полетов гражданской авиации.

Тем не менее, ни один из крупных игроков не придумал идеального способа получить свою посылку. Посадка грузов на задних дворах и подъездных дорожках поднимает вопросы безопасности как людей, так и грузов.

Как изменится пространство вокруг нас?

Будущее, где толпы дронов жужжат около вашего дома, садятся, забирают продукты, передают посылки, все это ждет нас в ближайшем будущем. Архитекторам и строителям, возможно, придется переосмыслить общий дизайн дома, чтобы приспособить его к дистанционной доставке. Так могут появиться посадочные площадки дронов, которые будут установлены на почтовых ящиках или на крышах, или на подоконнике.

Читайте так же:
Забыл пароль от защищенной папки самсунг

Новая архитектура может изменить целые кварталы, включив их в беспилотное воздушное пространство, а также проведя схемы движения, предназначенные для обеспечения безопасности жителей.

Чикагская компания Valqari, основанная в 2017 году, разрабатывает почтовые ящики для доставки дронов, которые могут принимать все виды отправлений, от розничных посылок до ресторанных блюд. Верхняя часть почтового ящика действует как посадочная площадка, а беспилотник активирует выдвижную дверь в пространство, куда можно положить пакеты, объясняет основатель и главный исполнительный директор Valqari Райан Уолш.

В Южной Флориде здание кондоминиума Paramount Miami Worldcenter было спроектировано так, чтобы включать в себя подобный скайпорт. Это платформа на крыше, на которую может сесть или с которой может взлететь дрон.

Еще одна концепция, на основе которой можно запустить беспилотную доставку в жилой застройке предложили в Walmart Inc. Ритейлер подал заявку на патент на доставочный желоб, установленный на многоквартирном доме. Дроны будут сбрасывать посылки в желоб на конвейерную ленту, которая будет транспортировать пакеты в почтовое отделение здания для распределения.

Оснащенные солнечными батареями, почтовые ящики могли обеспечивать себя собственным электричеством и даже вырабатывать достаточно электроэнергии, чтобы подавать ее обратно в сеть. Если дронов много, то на них можно размещать, например, транспортные датчики, чтобы раньше узнавать о об авариях и условиях на дороге в режиме реального времени.

А что в России?

В июне 2014 года в городе Сыктывкар компания «ДоДо Пицца» вместе с Российским стартапом «Коптер Экспресс» осуществляли доставку пиццы дронами.

В качестве клиентов выступали обычные жители города, гулявшие в людных местах. К ним подходил представитель компании (активный продавец) и предлагал сделать заказ пиццы, которую им по воздуху доставит дрон. Людям было интересно, они делали заказы, после чего к ним в течение 15 минут прилетал дрон и спускал пиццу на тросе. Представитель снимал пиццу с троса, передавал ее покупателю и производил с ним денежный расчет.

В сентябре 2015 сотовый оператор Yota при партнерстве с Коптер-Экспресс осуществлял доставку своих сим-карт с помощью дронов.

Для этого в четырех Московских парках были установлены промо-стенды, к которым прилетал дрон. Девушка-продавец снимала с дрона сим-карту и отдавала ее клиенту.

В России регулирование полетов БПЛА и возможность доставки ими грузов также находится в области формирования законодательной базы. Этот процесс осуществляет НТИ Аэронет.

В начале ноября 2020 года в Москве обсудили, на каких территориях будут тестироваться беспилотники. Для этого планируется создать от 2 до 5 тестовых зон по всей России. Первыми рассматривают районы Москвы и МКАД без плотной застройки, а также территорию инновационного центра «Сколково». На него у департамента особенные планы: здесь могут тестировать доставку срочных и нестандартных грузов, а также отрабатывать «спасательные» операции.

Первые полёты ожидаются не раньше конца 2021 – начала 2022 года. Тестовый режим вводят на срок до трёх лет. Его цель – не только посмотреть дроны «в деле», но и помочь внести актуальные изменения в законодательство.

Результатов тестирования, а точнее ослабления формальной части ждут многие участники рынка беспилотников. По их мнению, действующие требования из-за множества ограничений и сложностей тормозят развитие отрасли.

Что в итоге?

В настоящее время FAA работает над тем, чтобы связать регистрацию беспилотных летательных аппаратов с едиными требованиями слежения. Это озволит агентству идентифицировать операторов беспилотных летательных аппаратов и в цифровом виде следить за их транспортными средствами от взлета до посадки.

Одно из важных нововведений, которое должно появиться — это технология предотвращения столкновений.

С точки зрения потребителя, общественность будет нуждаться в гарантиях неприкосновенности частной жизни. Например, в Австралии испытания беспилотных летательных аппаратов Wing привели к жалобам жителей пригородной Канберры на то, что дроны были шумными и навязчивыми. Основываясь на этой обратной связи, Wing разработала новые пропеллеры, которые издают более тихий и низкий звук, говорит представитель Alphabet. Что касается конфиденциальности, добавила она, так камеры дронов делают неподвижные изображения с низким разрешением, которые используются исключительно для навигации.

Читайте так же:
Изготовление шариков для подшипников видео

В целом, главной заботой является безопасность, говорит немецкий ученый Марио Шааршмидт, который специализируется на логистике, технологиях и инновационном менеджменте в сфере услуг. В этом году доктор Шааршмидт и его коллеги из Университета Кобленц-Ландау опубликовали статью, которая пыталась оценить, готовы ли потребители использовать доставку дронами. Люди, опрошенные в ходе исследования, чаще всего говорили о страхах по поводу своей личной безопасности, а также о риске поломки дрона.

Практика

Поскольку мы хотим затестить простую программу управления дроном в автономном режиме и при этом ничего не разбить, воспользуемся эмулятором. Нам понадобится следующий софт.

Полетный контроллер

Непосредственно вращением моторов и полетом дрона управляет полетный контроллер, представляющий собой плату Pixhawk с процессором ARM на борту и прошивкой под названием PX4. Сам программный код PX4 можно скомпилировать в режиме software in the loop как раз для тестирования на персональном компьютере на Intel x84 CPU. Софт PX4 в этом режиме думает, что он работает на реальном железе полетного контроллера, хотя на самом деле он выполняется в симуляционной среде на ПК и получает подменные данные с сенсоров.

Программирование дронов

Robot Operating System

Нам потребуется много разных программных модулей. Одни будут работать с сенсорами, другие будут реализовывать SLAM, третьи — строить 3D-карту, четвертые — планировать в ней безопасный маршрут. Для создания этих модулей мы используем Robot Operating System (ROS) — распространенный фреймворк для разработки приложений робототехники. Приложение для ROS представляет собой набор взаимодействующих пакетов, каждый экземпляр которых называется узел, или node.

Один из узлов называется мастер (master node) и отвечает за регистрацию остальных узлов приложения. Каждый узел представляет собой отдельный процесс Linux. ROS предоставляет механизм передачи и синхронизации сообщений между узлами. Существуют как стандартные сообщения, так и определенные программистом. В качестве сообщений выступают данные с сенсоров, видеокадры, облака точек, команды управления и передачи параметров.

Узлы ROS могут быть запущены на разных машинах — в этом случае взаимодействуют они через сетевой интерфейс. В составе ROS есть специальный узел rviz, он служит для графической визуализации передаваемых в ROS сообщений. Например, можно посмотреть, как БПЛА видит мир вокруг себя, отобразить траекторию его движения и видеопоток с камеры.

Для создания пакетов ROS предоставляет возможность использовать языки C++ и Python.

Программный симулятор реального мира Gazebo

Все эти программные средства должны брать данные с сенсоров и управлять чем-то. Программе неважно, работать ли с реальными или симуляционными датчиками и актуаторами, поэтому все алгоритмы можно сначала протестировать на компьютере, в мире Gazebo.

Gazebo симулирует взаимодействие робота с окружающим пространством. Качественная трехмерная графика здесь позволяет увидеть мир и робота как в компьютерной игре. Есть встроенная модель физики мира и возможность использовать разные физические датчики, видеокамеры, дальномеры. Набор существующих сенсоров можно при желании дополнять своими, создавая плагины. Измерения сенсоров моделируются с задаваемым уровнем шума.

В Gazebo есть готовые окружения и примеры заданий и, конечно же, можно создавать свои. Помимо плагинов-сенсоров, можно делать и программные. Например, ты можешь описать в виде программы модель работы мотора, которая задаст зависимость между сигналом контроллера и тягой двигателя.

Образ Docker

Чтобы развернуть у себя на компьютере описанную среду симуляции, надо поставить большое количество программных пакетов, и могут возникнуть проблемы с зависимостями. Чтобы сэкономить тебе время, я создал образ Docker с уже настроенными пакетами и нужным нам софтом для первого теста дрона в Gazebo.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
Adblock
detector